早在远古，已有用芦苇编制的苇龠。相传虞舜时期有“箾韶”乐舞，箾即原始排箫。《尚书˙益稷》中记载：“箫韶九成，凤凰来仪。”以排箫演奏的远古乐舞“箫韶”，不仅招来神鸟凤凰；并使得至圣先师孔子在听闻后，陶醉得三月不知肉味，叹为尽善尽美。夏商时期有编管的龠，甲骨文中的龠字，就像编管乐器的形状，也就是后来排箫的前身。到了周代，箫和籥同被诗人们提及，被载入《诗经》。《诗经˙周颂˙目瞽》中提到了：“箫管备毕，喤喤厥声。”《尔雅˙释乐》中叙述：“大箫谓之言，小箫谓之筊。”晋朝的郭璞为排箫作了注解：“箫大者编二十三管，长尺四寸；小者十六管，长尺二寸。”

1978年，考古学家在河南省淅川县下寺一号楚墓发现一支春秋中晚期的石排箫，白色，近似汉白玉，以石料制成十三个管身长短不等的编管，并依次递减，是目前出土年代最早的排箫实物。1978年，在湖北省隋县曾侯乙墓出土两支战国初期的竹制排箫，也是由十三根长短不等的细竹管依次排列，用三个竹夹缠缚而成；形制与河南淅川县下寺一号楚墓出土的石排箫相似，但相应的管长有别。上述两种实物都是属于单翼形的早期排箫。

排箫在南北朝、隋、唐各代的宫廷雅乐中，都占有重要位置。特别是在隋唐的九、十部乐中，清乐、西凉、高丽、龟兹、疏勒和安国等诸乐部即已使用之。

唐代以前，排箫通称为箫。唐宋以来，由于单管竖吹的箫日渐流行，为了与之区别，便将编管箫称为排箫。唐赵璘《因话录》中记载：“古箫，都下所谓排箫是也，今箫管乃古之笛，云箫方是古之箫，云箫者，排箫也。”唐杜佑《通典》所载：“箫，编竹有底，大者二十三管，小者十六管。长则浊，短则清，以蜜蜡实其底而增减之，则和。”这是一种等管形制的排箫，各管长度相同或稍异，但在管内以蜡封底，蜡底的高低形成上端管身的长短，因而可以吹出不同的音高。

元明两代，排箫演变为精致的椟箫。大多为十六管，箫管外有木架外壳，上漆，描绘金凤。明朱载堉在《律吕精义》中记述：“元史乐志排箫有椟，每架黑漆抢金鸾凤，今之排箫亦然，惟饰以朱漆耳。”

到了清代，排箫才由依次渐短的单凤翼，改为对称的双凤翼形制，并且按律进行编管，箫管外沿用元明时期的木制套架，木架外壳上朱漆，描绘金龙。

排箫的管数与长度经过历代的流传发展，其形制、大小有别，名字更富有特色，如：“底箫”、“雅箫”、“颂箫”、“舜箫”、“籥”、“籁”和“比竹”等；东汉应劭《风俗通义》对排箫有这样的描述：“其形参差，像凤之翼。”；陶注云：“其形象风之翼，十管长二尺”。所以，排箫还有“参差”、“风箫”、“凤翼”、“短箫”、“云箫”和“秦箫”等称谓。

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