华夏始祖黄帝也被道教尊为道家之祖，在道教中有特殊的地位。《黄帝内经》是中国传统医学四大经典著作之一，相传是黄帝与岐伯、雷宫等六位大臣讨论医学的记述，是关于人的生理学、病理学、诊断学、治疗原则和药物学的医学巨著，在理论上建立了中医学上的“阴阳五行学说”、“脉象学说”、“藏像学说”、“经络学说”、“病因学说”、“病机学说”、“病症”、“诊法”等学说。
黄帝听说着名的神仙广成子在崆峒山，就带着几名大臣前去拜望。黄帝向广成子求教治国之方，广成子说：“自从你治理天下以来，秩序大乱。天上的云气还没聚拢，就开始下雨；草木不待枯黄，树叶就飘零了；日月之光也变得暗淡了，像你这样的人，有什么资格来谈论治国之道呢？”
黄帝被他训了一顿就回来了，苦思冥想了三个月，又上山去见广成子。只见广成子头向南而卧，爱理不理的。
黄帝小心翼翼地跪在广成子面前，边叩头边询问广成子治身的良方。广成子一听他问的是修身养性之道，跃然而起说：“这才是你该问的呢！过来吧，我这就给你讲讲道的奥秘。至道之精，窈窈冥冥。至道之极，昏昏默默。不视不听，不思不念，不要劳神，不要失精。抱神守静，知多为害。得此道者，上为仙皇。失此道者，下为尘土。”黄帝听罢幡然悔悟，从此不理政务，专事静养，整天似梦似醒。
一天，黄帝元神出窍，魂游华胥国。但见华胥国中没有首领，人民淳朴，没有嗜好欲望，不以生为乐，不以死为悲，因此也就无生无死。他们没有爱也没有憎，没有亲疏之别，不支持谁也不反对谁，因此没有利害冲突和斗争杀戮。他们入火不热，入水不沉，在空中飞翔如履平地，在云中酣梦如睡在床上那么平稳。
黄帝一梦醒来，心旷神怡，对臣下说：“我闲居三个月，方知修身养性的重要，而对于治国之道并没有什么收获。今天梦游华胥国，才明白至道不可言传，治国必须无为。”黄帝因此遵循无为之道，而天下大治，国泰民安，颇似华胥国。
相传黄帝巡游各地，向各位神仙请教修仙之道，在王屋山掌握了“九鼎丹法”，于是他放弃帝位。后来又在天台山得到金液神丹，在青丘山得到三皇内文，最后在青城山受传真一之法，并依照神人指点，在荆山山麓铸鼎。
鼎成之日，一条长满龙须的龙自天而降，来接黄帝上天。黄帝当即骑上龙身，飞升而去。有几个小臣，也想随他升仙，便匆忙间抓住了龙须。结果龙须断了，这些小臣又坠落到地上。据说龙须草便是那些龙须变的。
